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淺析裝配機器人的關(guān)鍵技術(shù)

裝配機器人的出現(xiàn)，可大幅度提高生產(chǎn)效率，保證裝配精度，減輕勞動者生產(chǎn)強度。目前裝配機器人在工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域中占有量相對較少，其主要原因是裝配機器人本體要比搬運、涂裝、焊接機器人本體復(fù)雜。那么裝配機器人的關(guān)鍵技術(shù)又有哪些呢？下面小編就給大家來分享一下。 1、裝配機器人的精確定位：裝配機器人運動系統(tǒng)的定位精度由機械系統(tǒng)靜態(tài)運動精度（幾何誤差、熱和載荷變形誤差）和機電系統(tǒng)高頻響應(yīng)的暫態(tài)特性（過渡過程）所決定，其中靜態(tài)精度取決于設(shè)備的制造精度和機械運動形式，動態(tài)響應(yīng)取決于外部跟蹤信號、系統(tǒng)固有的開環(huán)動態(tài)特性、所采用的減振方法（阻尼）和控制器的調(diào)節(jié)作用。 2、檢測傳感技術(shù)：檢測傳感技術(shù)的關(guān)鍵是傳感器技術(shù)，它主要用于檢測機器人系統(tǒng)中自身與作業(yè)對象、作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，向控制器提供信息以決定系統(tǒng)動作。傳感器精度、靈敏度和可靠性很大程度決定了系統(tǒng)性能的好壞。 3、裝配機器人控制器的研制：裝配機器人的伺服控制模塊是整個系統(tǒng)的基礎(chǔ)，它的特點是實現(xiàn)了機器人操作空間力和位置混合伺服控制，實現(xiàn)了高精度的位置控制、靜態(tài)力控制，并且具有良好的動態(tài)力控制性能。伺服模塊之上的局部自由控制模塊相對獨立于監(jiān)督控制模塊，它能完成精密的插圓孔、方孔等較為復(fù)雜的裝配作業(yè)。監(jiān)督控制模塊是整個系統(tǒng)的核心和靈魂。 4、裝配機器人的圖形仿真技術(shù)：對于復(fù)雜裝配作業(yè)，示教編程方法效率往往不高，如果能直接把機器人控制器與CAD系統(tǒng)相鏈接，則能利用數(shù)據(jù)庫中與裝配作業(yè)有關(guān)的信息對機器人進行離線編程，使機器人在結(jié)構(gòu)環(huán)境下的編程具有很大的靈活性。另一方面，如果將機器人控制器與圖形仿真系統(tǒng)相連，則可離線對機器人裝配作業(yè)進行動畫仿真，從而驗證裝配程序的正確性、可執(zhí)行性及合理性，為機器人作業(yè)編程和調(diào)試帶來直觀的視覺效果。 5、裝配機器人柔順手腕的研制：通常而言，通用機器人均可用于裝配操作，利用機器人固有的結(jié)構(gòu)柔性，可以對裝配操作中的運動誤差進行修正。通過對影響機器人剛度的各種變量進行分析，并通過調(diào)整機器人本身的結(jié)構(gòu)參數(shù)來獲得期望的機器人末端剛度，以滿足裝配操作對機器人柔順性要求。但在裝配機器人中采用柔性操作手爪則能更好地取得裝配操作所需的柔順性，由于裝配操作對機器人精度、速度和柔順性等性能要求較高。所以有必要設(shè)計專門用于裝配作業(yè)的柔順手腕，利用柔順手腕是實際裝配操作中使用最多的柔順環(huán)節(jié)。

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