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ICRA機器人頂會上展示的一臺四足機器人，吸足了

最近在ICRA機器人頂會上展示的一臺四足機器人，吸足了眼球！這只身高不到1米、體重130公斤的機器狗，拉動了高4米、重達3.3噸的飛機！單從力量已經完全碾壓波士頓動力機器人，相當令人震驚。一只狗可以拉動自身體重3－4倍的重物。一只機器狗呢？答案是：25倍！意大利理工學院(IIT)最近進行了一次狂拽的演示：讓一只只有130公斤重的四足機器人，拉動了一架3.3噸重的小型客機！視頻既震撼，又充滿緊張感。當機器狗慢慢地將飛機拉動時，讓人不禁為它叫好！機器人一步一步地挪動著它的橡膠材質的四只腳，看起來很掙扎，但它確實穩穩地跨著步子，慢慢地將飛機拖動起來。最近四足機器人開始頻繁的進入大眾視野，相比傳統的輪式、履帶式以及雙足機器人，四足機器人在面對復雜地形時，擁有更高的機動性、更強的穩定性，在軍事任務、搶險救災、地形勘探等多領域，展示出更加強大的能力。而在運輸方面，機器狗的進展也讓人印象深刻。這只來自意大利理工學院(IIT)的Dynamic Legged Systems實驗室，名為HyQReal的機器狗就給我們展示了一下，一只機器狗的力量能強大到何種程度！ HyQReal是IIT研制的HyQ四足機器人系列中，最新、也是體型最大、最重的一款。它身長1.33米，高0.9米，加上液壓裝置和電池，重量達到了130公斤，比巔峰狀態的姚明稍微輕一點。 HyQReal由一個鋁制防滾架和凱夫拉爾纖維、玻璃纖維和塑料制成的外殼保護，強度非常高了；研究團隊還為它配備了專門定制的橡膠支腳，可以在遇到障礙時提供牽引力。HyQReal配備48伏電池，為4個電動泵提供動力，連接4個液壓泵；主板上有兩臺計算機，一臺用于視覺，另一臺用于控制。研究人員覺得HyQReal動力性非常出眾，前有波士頓動力機器狗組團拉動大卡車，IIT也準備看看HyQReal到底能有多大力量，所以這次決定讓它拉一個大家伙：一架飛機。研究團隊和機場動用了一架比亞喬P180 Avanti雙發渦槳飛機，在2017年時標價770萬美元，相當于5300萬人民幣，曾被評為世界最好的小型商務飛機之一。這款飛機高近4米，翼展14米，長14.4米，重3.3噸。這個龐然大物，被一個高不過一米、體重不如姚明的機器狗，拉動了！這動作、這姿勢，絕了！ DLS實驗室主任Claudio Semini上周在ICRA上做了一個研討會演講，更詳細地介紹了HyQReal。下面這張幻燈片展示了HyQReal的規格: “拉飛機讓我們展示了機器人的力量、動力自主性和優化設計。我們想做一些以前從未做過的事情，我們成功了”， Claudio Semini 說。新機器人是IIT和MOOG之間聯合實驗室活動的最初幾年的主要成果，這些活動于2016年9月開始，目標是開發下一代液壓腿式機器人。該聯合實驗室結合了IIT在腿式機器人硬件和軟件設計方面的專業知識，以及MOOG在微型高性能驅動解決方案方面的專業知識。 IIT領導了機器人硬件和軟件的整體開發。在硬件方面，IIT專注于軀干，腿，電子設備，液壓軟管，墜落保護和傳感的設計。此外，它還協調了MOOG開發的驅動子系統的集成。在軟件方面，IIT調整了它在過去十年中開發的運動控制框架。液壓系統方面，IIT和穆格公司(Moog)合作，使用其集成式智能執行器，每個執行器都有一個3D打印的鈦合金機身，包含所有傳感器、電子元件和流體路徑。有兩個獨立的液壓泵，一個驅動前腿，另一個驅動后腿。盡管IIT還沒有做耐力測試，電池(重15公斤)應該可以使用大約2小時。由于執行器多數是密封的，因此HyQReal具有防水防塵功能，能夠在噴水或傾倒沙子的情況下保持運動。在ICRA的研討會上，IIT展示了機器人小跑、躺下和再次站起來的簡短視頻。研究人員稱他們的機器人能夠在跌倒后自主站起，但他們也沒有時間進行測試。HyQReal非常非常新，所以有很多東西研究人員還沒有機會弄清楚。此外，他們還沒有機會在機器人上安裝結實的電動手臂，這是讓機器人變得更有用的長期計劃的一部分：盡管不是拉動一架波音 737，但一只看起來幾乎只有骨架的四足機器人可以拉動一架三噸重的飛機，真的是一次令人印象深刻的壯舉。拉飛機不太可能是HyQReal的主要工作——它的開發是為了“在緊急情況下支持人類”，應該是“災難響應、農業、解除運作和檢查”的理想選擇。這個研究項目的首要目的是開發能夠在災難場景中幫助人類的機器人。例如，可以想象地震時， HyQReal 利用這種牽引能力，把倒塌的建筑物拉開，從而救出困在里面的人。大力士機器狗進化史 HyQReal的前身是早在2010年就已驚艷出場的HyQ四足機器人。IIT官方對HyQ的介紹如下：液壓+電動驅動；速度快、健壯、主動順應性好，適合多種運動；重70公斤，長1米。 HyQ的行走速度可達到2米/秒。能承受一定程度的重壓：行走過程中能輕松搞定小型障礙物：不過，這是2012年時的HyQ機器人，現在最新的HyQReal除了是個“大力士”外，其他能力應該也變得更強了。 HyQReal加入機器狗“四天王”：SpotMini、獵豹、ANYmal 四足機器人界，普通人印象最深的莫過于波士頓動力的SpotMini、MIT的獵豹機器人，以及瑞士蘇黎世機器人系統實驗室的ANYmal。現在，HyQReal無疑可以進入這個行列，組成機器狗“四天王”。首先是大眾最熟悉的波士頓動力SpotMini。 10 只 SpotMini 機器狗大軍拽走大貨車排著整齊的隊列，“嘿咻嘿咻” 地拉著大貨車前行的機器狗大軍，像極了雪橇犬在雪地奔跑拉人。從視頻中也可以看到，SpotMini 們貌似更加有組織、有紀律，能夠完成任務的難度系數也要比雪橇犬們高得多。 SpotMini 于 2017 年首次亮相，是一個全電動機器人，據說每次充電可以持續 90 分鐘，它的最大載荷是 14 公斤，大約 30 磅，是它自身重量的一半。與波士頓動力的 Spot 不同，SpotMini 要小得多。它身高 0.84 米，不到 3 英尺，和一只大狗一樣高。當然，SpotMini可不僅是大力士，它還是會自己開門的“人精”。 MIT：會后空翻的迷你獵豹機器人新型迷你獵豹機器人是第一個能做后空翻的四足機器人。這只靈活的小豹只有 20 磅重，四條腿可以自然地彎曲和擺動，它還能在崎嶇不平的地面上小跑，速度大約是普通人步行速度的 2 倍。 MIT 最新研發的第三代獵豹機器人，不依靠視覺和任何外部傳感器，全憑控制算法，漂亮地縱身飛躍上桌，還能輕松爬上滿是障礙物的樓梯，在突然被猛推或猛拉時迅速恢復平衡。 ANYmal：任踢不倒這只“在哪里跌倒就在哪里站起來” 的機器狗名為ANYmal，來自瑞士蘇黎世機器人系統實驗室。最近，研究人員開發了新的算法，利用強化學習讓機器狗的訓練速度提升了1000倍。升級的ANYmal比它以往的最快跑步速度快了 25%，并且更強壯，有著任踢不倒的穩定性，并且即使跌倒也能快速翻身站起。那么，機器狗“四天王”你覺得那只最厲害呢？歡迎留言。期待機器狗們更強大的演示和更多實際應用。

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