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每個機器人軸都有一個集成在電動機中的保持制動器。制動測試檢查低速和當前溫度下的每個制動器的制動扭矩是否足夠高。是否超過某個最小值。各個軸的最小值存儲在機床數據中。（制動測試不能確定制動扭矩的絕對值。）如果制動測試處于活動狀態，則以下事件要求進行制動測試： 1.外部輸入$ BRAKETEST_REQ_EX，例如 B.來自PLC（外部請求） 2.機器人控制從冷啟動開始（內部要求） 3.制動測試周期時間已到期（內部請求）循環時間為46小時。當驅動器控制了總共46個小時后，它就失效了。然后，機器人控制器請求進行制動測試并輸出以下消息：需要進行制動測試。機器人可以再移動2個小時。然后它停止，并且機器人控制器發出以下確認消息：未遵守制動測試請求的測試周期。確認后，機器人可以再移動2個小時。必須為制動測試創建以下程序。 1.遵循“剎車測試” 2.“制動測試”子程序 3.“停車位置”子程序進行制動測試的前提條件是機器人處于工作溫度下。正常運行約1小時后就是這種情況。可以通過以下方式啟動制動測試：自動控制為此，在應用程序中包括“制動測試”序列，以便循環調用它。如果要求進行制動測試，程序將識別出該信息并開始進行制動測試。手動控制為此，請手動啟動“制動測試”序列。如果要求進行制動測試，程序將識別出該信息并開始進行制動測試。制動測試的程序順序取決于運行模式： 1.如果在操作模式T1中啟動了“制動測試”序列，則可以直接行駛到停車位置。 2.無法在T1模式下啟動制動測試。如果要進行制動測試而不是行駛至停車位置，請切換至運行模式T2。制動測試一個接一個地檢查所有制動器。 1.機器人加速到定義的速度。（速度不會受到用戶的影響。） 2.當機器人達到速度時，將應用制動，并且該制動過程的結果將顯示在消息窗口中。 3.如果已識別出制動器故障，則可以重復進行制動器測試，或者將機器人移至停車位置。

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8.3安全機器人---抱閘測試解析