首先，這里面要說到幾個(gè)比較總要的概念。

1、機(jī)器人的關(guān)節(jié)處，到底是什么樣的結(jié)構(gòu)？有什么作用？

機(jī)器人的關(guān)節(jié)處，經(jīng)典的方式是一個(gè)伺服電機(jī)（在外部）配合減速機(jī)支撐起后部左右軸產(chǎn)生的力。

這個(gè)是基本作用。簡單的說，那就是提供一個(gè)在控制范圍的力，讓其余的軸能夠運(yùn)動(dòng)。

這就是造成了，機(jī)器人關(guān)節(jié)處：一個(gè)需要大的扭矩，二個(gè)工業(yè)機(jī)器人的特性是，關(guān)節(jié)處轉(zhuǎn)速其實(shí)并不是非常高。另外一個(gè)，用減速機(jī)提供更高的分辨率，以及閉合精度。

來，我們看一下現(xiàn)在比較流行的兩種機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)件。

第一個(gè)是經(jīng)典款的，四大家族代表的，伺服電機(jī)在外面，RV減速機(jī)在里面的。

這是一個(gè)協(xié)作機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)，包含了：無框直流減速機(jī)，諧波減速機(jī)。

傳統(tǒng)的另外一個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。

1、扭矩問題：

這里就有一個(gè)比較棘手的問題。如何獲得大力扭矩？是直接提高伺服電機(jī)的電流嗎？

那么樣的電機(jī)沒用幾天就不行了。所以需要一個(gè)減速機(jī)，通過50:1的減速比，可以將一個(gè)100mNm，通過減速機(jī)獲得5Nm。

2、控制精度。

盡管我們說，伺服電機(jī)可以通過編碼器機(jī)器人系統(tǒng)，進(jìn)行控制位置，轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)角，但當(dāng)下普遍使用的22位的編碼器，也還是不如減速機(jī)細(xì)分的多。同時(shí)更為的穩(wěn)定。

然后我們再來說一下，交流伺服的情況，以目前在工控領(lǐng)域做交流伺服最牛的幾家企業(yè)，科爾摩根，直流伺服的maxon 單獨(dú)的電機(jī)的控制精度都不如通過減速機(jī)來的好。

這也是為什么會一直用減速機(jī)的原因。