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服務機器人的硬件參數
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1、自由度：機器人具有的獨立坐標軸運動的數目。機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態時所需要的獨立運動參數的數目。手指的開、合，以及手指關節的自由度一般不包括在內。。機器人的自由度數一般等于關節數目。機器人常用的自由度數一般不超過5～6個。 　　2、關節（Joint）：即運動副，允許機器人手臂各零件之間發生相對運動的機構。 　　3、工作空間：機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區域。其形狀取決于機器人的自由度數和各運動關節的類型與配置。機器人的工作空間通常用圖解法和解析法兩種方法進行表示。 　　4、工作速度：機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內所移動的距離或轉動的角度。 　　5、工作載荷：指機器人在工作范圍內任何位置上所能承受的最大負載，一般用質量、力矩、慣性矩表示。還和運行速度和加速度大小方向有關，一般規定高速運行時所能抓取的工件重量作為承載能力指標。 　　6、精度：重復性或重復定位精度：指機器人重復到達某一目標位置的差異程度。或在相同的位置指令下，機器人連續重復若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復度。

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