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機器人技術之各種重要參數的介紹

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（文章來源：網絡整理）自由度：自由度是指描述物體運動所需的獨立坐標數。機器人的自由度表示機器人動作靈活的尺度，一般以軸的直線移動、擺動或旋轉運動的數目來表示。機器人所需的自由度數量決定于其作業需求，工業機器人一般多為3-6個自由度。工作空間：機器人的工作空間是指機器人手臂或手部安裝點所能夠到達所有空間區域。工作速度：是指機器人在工作載荷條件下，勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內所移動的距離或轉動的角度。工作載荷：機器人在規定的性能范圍內機械接口處能承受的最大負載量。用質量、力矩、慣性矩等表示。精度：一個位置相對于其參照系的絕對度量，指機器人手部實際到達位置與所需要到達的理想位置之間的差距。重復精度：在相同的運動位置命令下，機器人連續若干次運動軌跡之間的誤差度量。如果機器人重復執行某位置給定指令，他每次走過的距離并不相同，而是在一平均值附近變化，改平均值代表精度，而變化的幅度代表重復精度。分辨率：指機器人每根軸能夠實現的最小移動距離或最小轉動角度。精度和分辨率不一定相關。一臺設備的運動精度是指命令設定的運動位置與該設備執行此命令后能夠達到的運動位置之間的差距，分辨率則反映了實際需要的運動位置和命令所能夠設定的位置之間的距離。（責任編輯：fqj）

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