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怎樣用Tactigon通過BLE控制Arduino驅(qū)動的機器人

我們需要什么配置了Arduino IDE的Tactigon 機器人。我們使用帶有Arduino板的2輪機器人和與UART接口的BLE無線電。其他類型的機器人或定制機器人也可以正常工作。機器人BLE MAC地址和特征趣味收集BLE MAC地址和特征配置好環(huán)境并且我們的電路板開啟后，我們需要收集BLE MAC地址和特征。為此，我們使用了一個名為BLE Scanner的免費Android應用程序。應用程序顯示后幾秒鐘機器人的BLE：如我們所見，我們周圍的所有BLE設備都在本節(jié)中展示。我們需要記下Waveshare_BLE MAC地址：在這個例子中它是：00：0E：0B：0C：4A：00 通過點擊CONNECT按鈕，我們可以訪問設備的信息作為屬性，服務和自定義特征。這里我們需要寫下CUSTOM CHARACTERISTIC UUID，在這種情況下：0000ffe1-0000 -1000-8000-00805f9b34fb。通過這些項目，我們可以將Tactigon BLE設置為代碼的setup（）部分中的BLE Central。 Tactigon Sketch 循環(huán) 在本節(jié)中，我們有草圖的核心。在頻率為50Hz時，我們更新四元數(shù)和歐拉角。由Tactigon庫提供的Analizyng俯仰角，我們可以通過減速來確定轉(zhuǎn)向半徑內(nèi)輪和加速外輪。 Analizying roll，我們可以確定機器人的行進速度。使用sprintf我們準備緩沖區(qū)以寫入特征。機器人草圖由于我們的藍牙通過UART發(fā)送接收數(shù)據(jù)，因此我們可以直接在串行緩沖器中獲得輪速。我們將機器人引腳設置如下，全部作為輸出：要解析命令，我們首先讀取所有串行緩沖區(qū)并驗證它是否長于0：如果命令包含“Wh”，我們可以解析字符串并收集leftSpeed和rightSpeed。 direct_motor函數(shù)將Tactigon傳輸?shù)乃俣确峙浣o機器人的每個車輪。通過這樣做Tactigon將充當虛擬方向盤！最終注意事項此草圖顯示了Tactigon的潛在應用，BLE Central模式可以連接到現(xiàn)有的BLE設備并收集信息或控制它們。請繼續(xù)關注更多Tactigon的代碼！ Alphabot2代碼 Tactigon代碼 #include #include #include extern int ButtonPressed; T_Led rLed， bLed， gLed; T_QUAT qMeter; T_QData qData; T_BLE bleManager; UUID targetUUID; uint8_t targetMAC［6］ = {0x00，0x0e，0x0b，0x0c，0x4a，0x00}; T_BLE_Characteristic accChar， gyroChar， magChar， qChar; int ticks， ticksLed， stp， cnt， printCnt; float roll， pitch， yaw; void setup（） { // put your setup code here， to run once： ticks = 0; ticksLed = 0; stp = 0; cnt = 0; //init leds rLed.init（T_Led：：RED）; gLed.init（T_Led：：GREEN）; bLed.init（T_Led：：BLUE）; rLed.off（）; gLed.off（）; bLed.off（）; //init BLE bleManager.setName（“Tactigon”）; bleManager.InitRole（TACTIGON_BLE_CENTRAL）; //role： CENTRAL targetUUID.set（“0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb”）; //target characteristic bleManager.setTarget（targetMAC， targetUUID）; //target： mac device and its char UUID } void loop（） { char buffData［24］; int deltaWheel， speedWheel; int pitchThreshold， rollThreshold， th1， th2; //update BLE characteristics @ 50Hz （20msec） if（GetCurrentMilli（）》= （ticks +（1000 / 50））） { ticks = GetCurrentMilli（）; //get quaternions and Euler angles qData = qMeter.getQs（）; //Euler angles： rad/sec --》 degrees/sec roll = qData.roll * 360/6.28; pitch = qData.pitch * 360/6.28; yaw = qData.yaw * 360/6.28; //build command to rover depending on Euler angles //left/right pitchThreshold = 15; if（pitch 《 -pitchThreshold || pitch 》 pitchThreshold） { if（pitch《-pitchThreshold） { deltaWheel =- （fabs（pitch） - pitchThreshold）*3; } else { deltaWheel =+ （fabs（pitch） - pitchThreshold）*3; } } else { deltaWheel=0; } //forward/backword rollThreshold = 15; th1 = 90 + rollThreshold; th2 = 90 - rollThreshold; roll = fabs（roll）; if（roll 》 th1） { speedWheel = （roll - th1） * 3; } else if（roll 《 th2） { speedWheel = （roll - th2） * 3; } else { speedWheel = 0; } //command in buffData sprintf（buffData，“Wh（%d）（%d）”， speedWheel-（-deltaWheel/2）， speedWheel+（-deltaWheel/2））; //if connected and attached to peripheral characteristic write in it if（bleManager.getStatus（） == 3） { //signal that connection is on bLed.on（）; //send command every 100msec rLed.off（）; cnt++; if（cnt 》 5） { cnt = 0; bleManager.writeToPeripheral（（unsigned char *）buffData， strlen（buffData））; rLed.on（）; } } //say hello on serial monitor every second and blink green led printCnt++; rLed.off（）; if（printCnt 》 50） { //Serial.println（“Hello！”）; //Serial.println（roll）; printCnt = 0; rLed.on（）; } } }

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