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機器人控制系統的分類　　機器人的控制系統，就相當于人體的大腦，是機器人的核心組成部分。關于機器人的控制系統有哪些分類呢？機器人控制系統按其控制方式可分集中控制系統、主從控制系統及分散控制系統，下面為大家詳細講講這些系統。　　關于機器人控制系統的分類：　　1、集中控制系統：用一臺計算機實現全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結構。基于PC的集中控制系統里，充分利用了PC資源開放性的特點，可以實現很好的開放性：多種控制卡，傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統中。集中式控制系統的優點是：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現系統的最優控制，整體性與協調性較好，基于PC的系統硬件擴展較為方便。　　2、主從控制系統：采用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等：從CPU實現所有關節的動作控制。主從控制方式系統實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難。　　3、分散控制系統：按系統的性質和方式將系統控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。這種方式實時性好，易于實現高速、高精度控制，易于擴展，可實現智能控制，是目前流行的方式，系統靈活性好，控制系統的危險性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統功能的并行執行，提高系統的處理效率，縮短響應時間。　　機器人控制系統的基本功能　　1.控制機械臂末端執行器的運動位置（即控制末端執行器經過的點和移動路徑）；　　2.控制機械臂的運動姿態（即控制相鄰兩個活動構件的相對位置）；　　3.控制運動速度（即控制末端執行器運動位置隨時間變化的規律）；　　4.控制運動加速度（即控制末端執行器在運動過程中的速度變化）；　　5.控制機械臂中各動力關節的輸出轉矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；　　6.具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現來完成規定的任務；　　7.使機器人對外部環境有檢測和感覺功能。工業機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別，判斷作業條件的變化。

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