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聊聊C2機器人的校零

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最近在校正C2機器人時遇到了一個小事故,機器人的EMT壞了,反復(fù)校正零點報校正超時. 今天我們就聊聊C2機器人的校零. 為什么要校零? 1.當機器人校正的時候，各個軸就可以運動到一個特定的機械位置，也就時所謂的機械零點。 2.一旦機器人運動到機械零點，各個軸上的絕對編碼盤的值就被保存下來了。機器人零位校正后，可以用直角坐標系移動機器人或運行程序;同時機器人也知道軟限位的位置. 校零裝置: 1.EMT 2.千分表控制運行過程示意: 重新標定的情況: 使用EMT標定: ?把需要標定的軸移動到預(yù)標定位 (如圖所示白線位置) ?使用軸坐標系移動機器人各軸 ?每個軸的標定是獨立的 ?從1軸開始往上標定 ?每個軸總是從正向往負向運動 ?僅僅在T1模式下! ?摘掉標定單元的保護蓋 ?接上EMT 并連上信號線(另一端連接到機器人底座上的連接盒接口 X32上) ?EMT上有三個指示燈: 1. 紅色 - 錯誤 2.綠色 - 下降沿 3. 綠色 - 上升沿標定菜單: 對于精確定位機器人的標定:

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