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常見的機器人控制器　　機器人控制器作為工業機器人最為核心的零部件之一，對機器人的性能起著決定性的影響，在一定程度上影響著機器人的發展。常用的機器人控制器有：　　1.PLC控制器　　2.單片機控制器　　3.電腦主機CPU控制器　　機器人控制系統的基本功能　　1.控制機械臂末端執行器的運動位置（即控制末端執行器經過的點和移動路徑）；　　2.控制機械臂的運動姿態（即控制相鄰兩個活動構件的相對位置）；　　3.控制運動速度（即控制末端執行器運動位置隨時間變化的規律）；　　4.控制運動加速度（即控制末端執行器在運動過程中的速度變化）；　　5.控制機械臂中各動力關節的輸出轉矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；　　6.具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現來完成規定的任務；　　7.使機器人對外部環境有檢測和感覺功能。工業機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別，判斷作業條件的變化。　　新型機器人控制器　　新型機器人控制器應有以下特色：　?。?）開放式系統結構采用開放式軟件、硬件結構，可以根據需要方便的擴充功能，使其適用不同類型機器人或機器人化自動生產線。　?。?）合理的模塊化設計對硬件來說，根據系統要求和電氣特性，按模塊化設計，這不僅方便安裝和維護，而且提高了系統的可靠性，系統結構也更為緊湊。　　（3）有效的任務劃分不同的子任務由不同的功能模塊實現，以利于修改、添加、配置功能。　?。?）實時性，機器人控制器必須能在確定的時間內完成對外部中斷的處理，并且可以使多個任務同時進行。　?。?）網絡通訊功能利用網絡通訊的功能，以便于實現資源共享或多臺機器人協同工作。　　（6）形象直觀的人機接口。　　精彩閱讀推薦：　　機器人控制器的作用_機器人控制器分為哪兩種方式　　機器人控制器的主要功能_機器人控制器存在的問題有哪些

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常見的機器人控制器