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機器人控制系統方式

機器人控制系統方式　　大家知道現在企業的生產效率為什么這么高嗎？是因為目前企業都使用工業機器人進行生產，工業機器人可以連續不間斷的生產，所以生產效率才會這么高。工業機器人是怎樣生產的呢？它有一個控制系統，現在來看一下工業機器人控制系統有哪幾種控制方式。　　1、主從控制方式　　采用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等;從CPU實現所有關節的動作控制。主從控制方式系統實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統擴展性較差，維修困難！　　2、分散控制方式　　按系統的性質和方式將系統控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。這種方式實時性好，易于實現高速、高精度控制，易于擴展，可實現智能控制，是目前流行的方式！　　3、集中控制方式　　用一臺計算機實現全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展！　　工業機器人控制系統的主要功能　　工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等項目工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等項目的控制是工業機器人控制系統的主要任務，其中有些項目的控制是非常復雜的。工業機器人控制系統的主要功能包括以下兩點：　　（1）示教再現功能。示教再現功能是指控制系統可以通過示教盒或手把手進行示教，將動作順序、運動速度、位置等信息用一定的方法預先教給工業機器人，由工業機器人的記憶裝置將所教的操作過程自動地記錄在存儲器中，當需要再現操作時，重放存儲器中存儲的內容即可。如需更改操作內容時，只需重新示教一遍。　　（2）運動控制功能。運動控制功能是指對工業機器人末端操作器的位姿、速度、加速度等項目的控制。　　工業機器人控制系統的組成　　工業機器人的控制系統由相應的硬件和軟件組成。　　（1）硬件　　硬件主要包括以下幾部分：　　1）傳感裝置。可分為內部傳感器和外部傳感器。其中前者是用來感知其自身的狀態的，其作用是對工業機器人各關節的位置、速度和加速度等進行檢測;后者是用來感知工作環境和工作對象狀態的，外部傳感器包括視覺、力覺、觸覺、聽覺、滑覺等傳感器。　　2）控制裝置。一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。其作用是用來對各種感覺信息進行處理，執行控制軟件，并產生控制指令。　　3）關節伺服驅動部分。這部分的主要作用是以控制裝置的指令為依據，按作業任務的要求驅動各關節運動。　　（2）軟件　　這里所說的軟件，主要是指機器人的控制軟件。控制軟件由運動軌跡規劃算法和關節伺服控制算法及相應的動作程序組成。它可以使用所有的編程語言編制，但工業機器人控制軟件的主流是由通用語言模塊化而編制形成的專用工業語言。責任編輯：YYX

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