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避障是指機器人在行走過程中，通過傳感器感知到其路線規劃上存在的動態或靜態障礙物，按照一定的算法實時更新路徑，避開障礙物，最終到達目的地。迅速熟知周圍環境，了解自身定位信息是機器人開展工作的第一步，而目前思嵐科技激光測距傳感器能幫助機器人實時獲取所在環境的高精度輪廓信息，實現機器人的自主定位、建圖及避障等功能。當然，僅靠激光雷達傳感器是無法達到我們理想中的效果，為此，思嵐科技推出了充當機器人“小腦”的自主定位導航模塊SLAMWARE，一個控制機器人運動的核心中樞。對機器人來說，小腦可以繪制環境地圖來指導自身行動，而如何在環境中找到一條從起點到終點，同時避開障礙物的最優路徑顯得更為困難。思嵐科技模塊化自主定位導航SLAMWARE內置基于激光雷達的同步定位與建圖 (SLAM) 及配套的路徑規劃功能。同時，它也是思嵐科技推出的服務機器人自主行走的全套解決方案之一。相較于開源ROS機器人操作系統，SLAMWARE內置的SLAM算法構建出的地圖更加精確，即使受到外界干擾也可以保持較高的定位精度。在實際應用時，除了利用SLAM構建環境地圖與實時定位外，我們還希望機器人在未知環境中自動避開障礙物，實現自主移動。SLAMWARE采用D＊算法（即動態啟發式路徑搜索算法），可以讓機器人不需要預先錄入地圖，就可以在陌生環境中行動自如，躲避動態障礙物。通常來說，服務機器人的工作環境都比較復雜，除了“眼睛”（激光雷達）與“小腦”的組合之外，還需要多傳感器融合。同時，SLAMWARE還支持多傳感器融合，包括超聲波傳感器，防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭等，利用多種傳感器信息融合，幫助機器人實現更智能的運動。

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機器人避障解決方案