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機(jī)器人自主移動(dòng)的秘密，從SLAM技術(shù)說(shuō)起

智能服務(wù)機(jī)器人正成為行業(yè)的風(fēng)口浪尖，從清掃機(jī)器人開(kāi)始，家庭陪伴機(jī)器人、送餐機(jī)器人等陸續(xù)進(jìn)入公眾視線。在討論這類機(jī)器人是否能解決實(shí)際問(wèn)題時(shí)，自主定位導(dǎo)航技術(shù)作為機(jī)器人智能化的第一步正不斷引起行業(yè)內(nèi)的重視。同時(shí)，作為自主定位導(dǎo)航技術(shù)的重要突破口，SLAM技術(shù)也成為關(guān)注焦點(diǎn)。　　正如圖中所示，機(jī)器人自主定位導(dǎo)航技術(shù)中包括定位、地圖創(chuàng)建與路徑規(guī)劃（運(yùn)動(dòng)控制），而SLAM本身只是完成機(jī)器人的定位和地圖創(chuàng)建，二者有所區(qū)別。　　　　那么，SLAM技術(shù)究竟是如何實(shí)現(xiàn)的？它有哪些難點(diǎn)？機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和自動(dòng)導(dǎo)航？到底什么樣的掃地機(jī)器人才算智能？　　這些問(wèn)題，小編將為你一一解答，帶領(lǐng)大家了解機(jī)器人自主移動(dòng)的秘密。　　今天，我們先從SLAM說(shuō)起。　　SLAM是同步定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous LocalizaTIon And Mapping）的縮寫(xiě)，最早由Hugh Durrant-Whyte和John J.Leonard提出。　　其實(shí)，SLAM更像是一個(gè)概念而不是一個(gè)算法，它本身包含許多步驟，其中的每一個(gè)步驟均可以使用不同的算法實(shí)現(xiàn)。主要用于解決移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中運(yùn)行時(shí)即時(shí)定位與地圖構(gòu)建的問(wèn)題。　　當(dāng)你身處異地，怎么準(zhǔn)確找到想去的地方？在戶外迷路時(shí)，怎么找到回家的路？沒(méi)錯(cuò)，我們有導(dǎo)航軟件和戶外地圖。　　和人類繪制地圖一樣，機(jī)器人描述環(huán)境、認(rèn)識(shí)環(huán)境的過(guò)程主要就是依靠地圖。它利用環(huán)境地圖來(lái)描述其當(dāng)前環(huán)境信息，并隨著使用的算法與傳感器差異采用不同的地圖描述形式。　　機(jī)器人學(xué)中地圖的表示方法有四種：柵格地圖、特征地圖、直接表征法以及拓?fù)涞貓D。　　1、柵格地圖　　機(jī)器人對(duì)環(huán)境地圖的描述的方式最常見(jiàn)的為柵格地圖（Gridmap）或者稱為OccupancyMap。柵格地圖就是把環(huán)境劃分成一系列柵格，其中每一柵格給定一個(gè)可能值，表示該柵格被占據(jù)的概率。　　　　這種地圖看起來(lái)和人們所認(rèn)知的地圖沒(méi)什么區(qū)別，它最早由NASA的AlbertoElfes在1989年提出，在火星探測(cè)車(chē)上就用到過(guò)，其本質(zhì)是一張位圖圖片，但其中每個(gè)像素則表示了實(shí)際環(huán)境中存在障礙物的概率分布。　　一般來(lái)說(shuō)，采用激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波傳感器等可以直接測(cè)量距離數(shù)據(jù)的傳感器進(jìn)行SLAM時(shí)，可以使用該地圖。這種地圖也可以通過(guò)距離測(cè)量傳感器、超聲波（早期）、激光雷達(dá)（現(xiàn)在）繪制出來(lái)。　　2、特征點(diǎn)地圖　　特征點(diǎn)地圖，是用有關(guān)的幾何特征（如點(diǎn)、直線、面）表示環(huán)境，常見(jiàn)于vSLAM（視覺(jué)SLAM）技術(shù)中。　　　　相比柵格地圖，這種地圖看起來(lái)就不那么直觀了。它一般通過(guò)如GPS、UWB以及攝像頭配合稀疏方式的vSLAM算法產(chǎn)生，優(yōu)點(diǎn)是相對(duì)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)量和運(yùn)算量比較小，多見(jiàn)于最早的SLAM算法中。　　3、直接表征法　　直接表征法中，省去了特征或柵格表示這一中間環(huán)節(jié)，直接用傳感器讀取的數(shù)據(jù)來(lái)構(gòu)造機(jī)器人的位姿空間。　　　　上圖就是直接記錄了屋子內(nèi)天花板畫(huà)面的圖像地圖。這種方法就像衛(wèi)星地圖一樣，直接將傳感器原始數(shù)據(jù)通過(guò)簡(jiǎn)單處理拼接形成地圖，相對(duì)來(lái)說(shuō)更加直觀。　　4、拓?fù)涞貓D 　　拓?fù)涞貓D，是一種相對(duì)更加抽象的地圖形式，它把室內(nèi)環(huán)境表示為帶結(jié)點(diǎn)和相關(guān)連接線的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖，其中結(jié)點(diǎn)表示環(huán)境中的重要位置點(diǎn)（拐角、門(mén)、電梯、樓梯等），邊表示結(jié)點(diǎn)間的連接關(guān)系，如走廊等。這種方法只記錄所在環(huán)境拓?fù)滏溄雨P(guān)系，這類地圖一般是由前幾類地圖通過(guò)相關(guān)算法提取得到。　　比如掃地機(jī)器人要進(jìn)行房間清掃的時(shí)候，就會(huì)建立這樣的拓?fù)涞貓D：　　　　5.小結(jié) 　　在機(jī)器人技術(shù)中，SLAM的地圖構(gòu)建通常指的是建立與環(huán)境幾何一致的地圖。　　一般算法中建立的拓?fù)涞貓D只反映了環(huán)境中的各點(diǎn)連接關(guān)系，并不能構(gòu)建幾何一致的地圖，因此，這些拓?fù)渌惴ú荒鼙挥糜赟LAM。

標(biāo)簽：益陽(yáng) 廣安德州安康通化朔州恩施濱州

巨人網(wǎng)絡(luò)通訊聲明：本文標(biāo)題《機(jī)器人自主移動(dòng)的秘密，從SLAM技術(shù)說(shuō)起》，本文關(guān)鍵詞機(jī)器人,自主,移動(dòng),的,秘密,；如發(fā)現(xiàn)本文內(nèi)容存在版權(quán)問(wèn)題，煩請(qǐng)?zhí)峁┫嚓P(guān)信息告之我們，我們將及時(shí)溝通與處理。本站內(nèi)容系統(tǒng)采集于網(wǎng)絡(luò)，涉及言論、版權(quán)與本站無(wú)關(guān)。